ஆட்டோமோட்டிவ் வயர் ஹார்னஸின் ரோபோடிக் அசெம்பிளி

ஆறு அச்சு ரோபோக்கள் வாகன வயரிங் சேணங்களை நிறுவ பயன்படுத்தப்படலாம் என்று புதிய ஆராய்ச்சி தெரிவிக்கிறது.

சின் யாங் மூலம்

ஆதாரம்: https://www.assemblymag.com/articles/92264-robotic-assembly-of-automotive-wire-harnesses

மல்டி-ஆக்சிஸ் ரோபோ ஆயுதங்கள், பெயிண்டிங், வெல்டிங் மற்றும் ஃபாஸ்டென்னிங் உள்ளிட்ட பல்வேறு வகையான செயல்முறைகளை வாகன அசெம்பிளி ஆலைகளில் செய்கின்றன.

இருப்பினும், ஆட்டோமேஷன் தொழில்நுட்பத்தில் முன்னேற்றம் ஏற்பட்டாலும், திறமையான மனித அசெம்பிலர்கள் இல்லாமல் சில செயல்முறைகளை இன்னும் முடிக்க முடியாது. கார் உடல்களில் கம்பி சேணங்களை நிறுவும் பணி பாரம்பரியமாக ரோபோக்களுக்கு கடினமாக இருக்கும் ஒரு பணியாகும்.

கம்பி அல்லது குழாய் போன்ற சிதைக்கக்கூடிய நேரியல் பொருட்களை ரோபோக்களுடன் கையாள்வதில் உள்ள சிக்கல்கள் தொடர்பான சில முந்தைய ஆராய்ச்சிகள் உள்ளன. இந்த ஆய்வுகள் பல சிதைக்கக்கூடிய நேரியல் பொருள்களின் இடவியல் மாற்றத்தை எவ்வாறு கையாள்வது என்பதைக் கவனத்தில் கொண்டன. முடிச்சுகளை கட்ட அல்லது கயிற்றால் சுழல்களை உருவாக்க ரோபோக்களை நிரல்படுத்த முயன்றனர். இந்த ஆய்வுகள் கயிற்றின் இடவியல் மாற்றங்களை விவரிக்க கணித முடிச்சுக் கோட்பாட்டைப் பயன்படுத்துகின்றன.

இந்த அணுகுமுறைகளில், முப்பரிமாணத்தில் ஒரு சிதைக்கக்கூடிய நேரியல் பொருள் முதலில் இரு பரிமாண விமானமாக திட்டமிடப்படுகிறது. கிராஸ்டு வளைவுகளாகக் காட்டப்படும் விமானத்தில் உள்ள ப்ரொஜெக்ஷன், முடிச்சுக் கோட்பாட்டைப் பயன்படுத்தி நன்கு விவரிக்கப்பட்டு சிகிச்சையளிக்கப்படலாம்.

2006 ஆம் ஆண்டில், ஜப்பானில் உள்ள ஒசாகா பல்கலைக்கழகத்தின் Hidefumi Wakamatsu, Ph.D. தலைமையிலான ஒரு ஆராய்ச்சிக் குழு, ரோபோக்களைக் கொண்டு சிதைக்கக்கூடிய நேரியல் பொருட்களை முடிச்சு மற்றும் அகற்றுவதற்கான ஒரு முறையை உருவாக்கியது. அவர்கள் நான்கு அடிப்படை செயல்பாடுகளை வரையறுத்துள்ளனர் (அவற்றில், மூன்று ரீட்மீஸ்டர் நகர்வுகளுக்கு சமமானவை) எந்த இரண்டு கம்பி-குறுக்கு நிலைகளுக்கு இடையில் ஒரு மாற்றத்தை முடிக்க தேவையானவை. இந்த நான்கு அடிப்படை செயல்பாடுகளின் தொடர்ச்சியான கலவையைப் பயன்படுத்துவதன் மூலம் தொடர்ச்சியான இடவியல் மாற்றங்களாக சிதைக்கக்கூடிய எந்தவொரு முடிச்சு அல்லது அறியாத செயல்பாட்டையும் அடைய முடியும் என்று ஆராய்ச்சியாளர்கள் காட்டினர். ஒரு மேசையின் மீது வைக்கப்பட்டுள்ள கயிற்றை முடிச்சுப் போட ஒரு SCARA ரோபோவை நிரல் செய்ய முடிந்தபோது அவர்களின் அணுகுமுறை சரிபார்க்கப்பட்டது.

இதேபோல், ஜப்பானின் இமிசுவில் உள்ள டொயாமா ப்ரிஃபெக்ச்சுரல் பல்கலைக்கழகத்தின் பிஎச்.டி., தகாயுகி மாட்சுனோ தலைமையிலான ஆராய்ச்சியாளர்கள், இரண்டு ரோபோ கைகளைப் பயன்படுத்தி முப்பரிமாணத்தில் கயிற்றை முடிச்சு செய்யும் முறையை உருவாக்கினர். ஒரு ரோபோ கயிற்றின் முனையைப் பிடித்தது, மற்றொன்று முடிச்சு போட்டது. கயிற்றின் முப்பரிமாண நிலையை அளவிட, ஸ்டீரியோ பார்வை பயன்படுத்தப்பட்டது. ரீட்மீஸ்டர் நகர்வுகளுக்குப் பதிலாக முடிச்சு மாறுபாடுகளைப் பயன்படுத்தி முடிச்சின் நிலை விவரிக்கப்பட்டுள்ளது.

இரண்டு ஆய்வுகளிலும், ரோபோக்கள் ஒரு உன்னதமான, இரண்டு விரல்கள் கொண்ட இணையான கிரிப்பருடன் ஒரே ஒரு டிகிரி சுதந்திரத்துடன் பொருத்தப்பட்டிருந்தன.

2008 ஆம் ஆண்டில், டோக்கியோ பல்கலைக்கழகத்தைச் சேர்ந்த யூஜி யமகவா தலைமையிலான ஆய்வுக் குழு அதிவேக பல விரல் கைகள் பொருத்தப்பட்ட ரோபோவைப் பயன்படுத்தி கயிற்றை முடிக்கும் நுட்பத்தை நிரூபித்தது. விரல்களில் பொருத்தப்பட்ட விசை மற்றும் முறுக்கு உணரிகள் உட்பட மிகவும் திறமையான கிரிப்பர் மூலம் - "கயிறு வரிசைமாற்றம்" போன்ற செயல்பாடுகள் ஒரு கையால் கூட சாத்தியமாகும். கயிறு வரிசைமாற்றம் என்பது இரண்டு கயிறுகளின் இடங்களை இரண்டு விரல்களுக்கு இடையில் கிள்ளும்போது அவற்றை முறுக்குவதன் மூலம் பரிமாறிக்கொள்ளும் செயல்பாட்டைக் குறிக்கிறது.

பிற ஆராய்ச்சித் திட்டங்கள் அசெம்பிளி லைனில் சிதைக்கக்கூடிய நேரியல் பொருட்களை ரோபோக் கையாளுதல் தொடர்பான சிக்கல்களைத் தீர்ப்பதில் கவனம் செலுத்துகின்றன.

எடுத்துக்காட்டாக, ஜப்பானின் கவாசாகியில் உள்ள புஜிட்சு லேபரேட்டரீஸ் லிமிடெட் நிறுவனத்தைச் சேர்ந்த சுகிடோ மருயாமா, Ph.D. மற்றும் ஆராய்ச்சியாளர்கள் குழு, மின்சார பாகங்களை உருவாக்கும் அசெம்பிளி லைனுக்கான கம்பி கையாளும் முறையை உருவாக்கியது. சிக்னல் கேபிள்களை கிளாஸ்ப்களில் செருக ரோபோ கை பயன்படுத்தப்பட்டது. இரண்டு தொழில்நுட்பங்கள் அவற்றின் அமைப்பு செயல்படுவதற்கு முக்கியமானவை: பல-திட்ட லேசர் ஒளி புரொஜெக்டர் மற்றும் ஸ்டீரியோ பார்வை அமைப்பு.

ஜேர்கன் ஆக்கர் மற்றும் ஜெர்மனியில் உள்ள கைசர்ஸ்லாட்டர்ன் தொழில்நுட்ப பல்கலைக்கழக ஆராய்ச்சியாளர்கள், 2டி இயந்திர பார்வையைப் பயன்படுத்தி சிதைக்கக்கூடிய நேரியல் பொருள் (இந்த விஷயத்தில், ஒரு வாகன கேபிள்) சுற்றுச்சூழலில் உள்ள பொருட்களை எங்கே, எப்படி தொடர்பு கொள்கிறது என்பதைத் தீர்மானிக்கும் முறையை உருவாக்கினர்.

இந்த ஆராய்ச்சியின் அடிப்படையில், ஒரு வாகன அசெம்பிளி லைனில் கம்பி சேணங்களை நிறுவுவதற்கான நடைமுறை ரோபோ அமைப்பை உருவாக்க முயற்சித்தோம். எங்கள் அமைப்பு ஆய்வகத்தில் உருவாக்கப்பட்டது என்றாலும், எங்கள் சோதனைகளில் பயன்படுத்தப்படும் அனைத்து நிபந்தனைகளும் உண்மையான ஆட்டோமொபைல் ஆலையில் இருந்து குறிப்பிடப்படுகின்றன. அத்தகைய அமைப்பின் தொழில்நுட்ப சாத்தியக்கூறுகளை நிரூபிப்பதும் மேலும் மேம்பாடு தேவைப்படும் பகுதிகளைத் தீர்மானிப்பதும் எங்கள் இலக்காக இருந்தது.

வயர் ஹார்னஸ் சட்டசபை

ஒரு வாகன கம்பி சேணம் மின் நாடா மூலம் மூடப்பட்ட பல கேபிள்களைக் கொண்டுள்ளது. இது ஒரு மரம் போன்ற அமைப்பைக் கொண்டுள்ளது, ஒவ்வொரு கிளையும் ஒரு குறிப்பிட்ட கருவியுடன் இணைக்கப்பட்டுள்ளது. அசெம்பிளி லைனில், ஒரு தொழிலாளி கைமுறையாக சேனலை இன்ஸ்ட்ரூமென்ட் பேனல் சட்டத்துடன் இணைக்கிறார்.

பிளாஸ்டிக் கவ்விகளின் தொகுப்பு கம்பி சேனலில் பிணைக்கப்பட்டுள்ளது. இந்த கவ்விகள் கருவி குழு சட்டத்தில் உள்ள துளைகளுடன் ஒத்திருக்கும். கவ்விகளை துளைகளுக்குள் செருகுவதன் மூலம் சேனலின் இணைப்பு அடையப்படுகிறது. சேனையை நிறுவுவதற்கான ஒரு ரோபோ அமைப்பு இரண்டு அடிப்படை சிக்கல்களை தீர்க்க வேண்டும்: கம்பி சேனலின் நிலையை எவ்வாறு அளவிடுவது மற்றும் அதை எவ்வாறு கையாள்வது.

கம்பி சேணம் சிக்கலான இயற்பியல் பண்புகளைக் கொண்டுள்ளது. சட்டசபையின் போது, ​​இது மீள் சிதைவு மற்றும் பிளாஸ்டிக் சிதைவு இரண்டையும் வெளிப்படுத்துகிறது. இது ஒரு துல்லியமான டைனமிக் மாதிரியைப் பெறுவதை கடினமாக்குகிறது.

முன்மாதிரி அமைப்பு

எங்கள் ப்ரோடோடைப் ஹார்னஸ் அசெம்பிளி சிஸ்டம், இன்ஸ்ட்ரூமென்ட் பேனல் சட்டத்தின் முன் நிலைநிறுத்தப்பட்ட மூன்று, சிறிய ஆறு-அச்சு ரோபோக்களைக் கொண்டுள்ளது. மூன்றாவது ரோபோ, சேனையை நிலைநிறுத்துவதற்கும் பிடிப்பதற்கும் உதவுகிறது.

ஒவ்வொரு ரோபோவும் ஒரு டிகிரி சுதந்திரத்துடன் இரண்டு விரல்கள் கொண்ட இணையான கிரிப்பர் பொருத்தப்பட்டிருக்கும். கிரிப்பர் விரல்களுக்கு இரண்டு உள்தள்ளல்கள் உள்ளன: ஒன்று சேணம் கவ்விகளைப் பிடிப்பதற்கு, மற்றொன்று சேனலின் பகுதிகளை வைத்திருப்பதற்கு.

ஒவ்வொரு எண்ட்-எஃபெக்டருக்கும் இரண்டு CCD கேமராக்கள் மற்றும் லேசர் ரேஞ்ச் சென்சார் பொருத்தப்பட்டிருக்கும். இரண்டு கேமராக்களும் ஒரு பெரிய ஆழமான புலத்தை வழங்க வெவ்வேறு குவிய நீளங்களைக் கொண்டுள்ளன. கம்பிப் பிரிவிற்கு துல்லியமான அளவீடு தேவைப்படும்போது லேசர் ரேஞ்ச் சென்சார் பயன்படுத்தப்படுகிறது. பணிக்கருவியைச் சுற்றிலும், 10 கூடுதல் நிலையான-நிலை கேமராக்கள் பல்வேறு திசைகளிலிருந்து பணிப் பகுதியை எதிர்கொள்ளும். எண்ட் எஃபெக்டர்களில் பொருத்தப்பட்ட கேமராக்கள் உட்பட, எங்கள் சிஸ்டம் மொத்தம் 16 விஷன் கேமராக்களைப் பயன்படுத்துகிறது.

சேணத்தின் அங்கீகாரம் இயந்திர பார்வை மூலம் நிறைவேற்றப்படுகிறது. ஒவ்வொரு சேணம் கிளாம்பிலும் சிறப்பாக வடிவமைக்கப்பட்ட பிளாஸ்டிக் கவர் இணைக்கப்பட்டுள்ளது. அட்டைகளில் ARToolKit மென்பொருள் மூலம் படிக்கப்படும் வடிவியல் வடிவங்கள் உள்ளன. இந்த ஓப்பன் சோர்ஸ் மென்பொருள் முதலில் ஆக்மென்ட்டட் ரியாலிட்டி பயன்பாடுகளுக்காக வடிவமைக்கப்பட்டது. குறிப்பான்களைக் கண்டறிவதற்கும் அடையாளம் காண்பதற்கும் பயன்படுத்த எளிதான நூலகங்களின் தொகுப்பை இது வழங்குகிறது. சேனலின் ஒப்பீட்டு நிலையைத் தீர்மானிக்க கேமரா குறிப்பான்களைப் படிக்கிறது.

ஒவ்வொரு கிளாம்ப் அட்டையும் அதன் சொந்த வடிவியல் வடிவத்தைக் கொண்டுள்ளது. பேட்டர்ன் ரோபோ கன்ட்ரோலருக்கு விண்வெளியில் உள்ள சேணத்தின் ஒப்பீட்டு நிலையையும், சேணத்தின் அந்தப் பகுதியைப் பற்றிய தகவல்களையும் கூறுகிறது (பேனல் சட்டத்தில் அந்தப் பகுதி எங்கு வைக்கப்பட வேண்டும் என்பது போன்றவை).

ஒர்க்செல்லைச் சுற்றியுள்ள நிலையான கேமராக்கள் ஒவ்வொரு சேணம் கிளாம்ப் பற்றிய தோராயமான நிலைத் தகவலை வழங்குகின்றன. ஒரு குறிப்பிட்ட சேணம் கவ்வியின் நிலை, அருகிலுள்ள கவ்விகளின் நிலையை இடைக்கணிப்பதன் மூலம் மதிப்பிடப்படுகிறது. மணிக்கட்டு கேமரா இலக்கைக் கண்டுபிடிக்கும் வரை, நிலையான கேமராக்களிலிருந்து பெறப்பட்ட நிலைத் தகவலுடன் இலக்கு கிளாம்பை அணுக இறுதி-எஃபெக்டர் வழிகாட்டப்படுகிறது. அந்த தருணத்திலிருந்து, ரோபோ வழிகாட்டுதல் மணிக்கட்டு கேமரா மூலம் மட்டுமே வழங்கப்படுகிறது. அந்த குறுகிய தூரத்தில் மணிக்கட்டு கேமரா வழங்கிய துல்லியம், கவ்விகளின் நம்பகமான பிடிப்பை உறுதி செய்கிறது.

கம்பி சேனலின் சிதைந்த பகுதியைப் புரிந்துகொள்ள இதேபோன்ற செயல்முறை பயன்படுத்தப்படுகிறது. இலக்குப் பிரிவின் நிலை முதலில் அருகிலுள்ள கவ்விகளின் போஸை இடைக்கணிப்பதன் மூலம் மதிப்பிடப்படுகிறது. ரோபோவை வழிநடத்தும் அளவுக்கு இடைக்கணிப்பு வளைவு துல்லியமாக இல்லாததால், மதிப்பிடப்பட்ட பகுதி லேசர் ஸ்கேனர் மூலம் ஸ்கேன் செய்யப்படுகிறது. ஸ்கேனர் ஒரு குறிப்பிட்ட அகலத்துடன் ஒரு பிளானர் பீமை வெளியிடுகிறது. லேசர் சென்சாரிலிருந்து பெறப்பட்ட தொலைவு சுயவிவரத்திலிருந்து பிரிவின் சரியான நிலையை தீர்மானிக்க முடியும்.

குறிப்பான்கள் கம்பி சேனலின் அளவீட்டை பெரிதும் எளிதாக்குகின்றன. கிளாம்ப் கவர்கள் அமைப்பின் விலையை அதிகரித்தாலும், அவை அமைப்பின் நம்பகத்தன்மையை பெரிதும் மேம்படுத்துகின்றன.

ஹார்னஸ் கையாளுதல்

பேனல் சட்டத்தில் ஒரு துளையுடன் இணைக்கும் வகையில் சேணம் கிளாம்ப் வடிவமைக்கப்பட்டுள்ளது. இவ்வாறு, கிரிப்பர் ஒரு கவ்வியை அதன் அடிப்பகுதியில் பிடித்து, அதன் கால்விரலை துளைக்குள் செருகுகிறது.

கூடுதலாக, ஒரு கம்பி பிரிவை நேரடியாக கையாள வேண்டிய சில சந்தர்ப்பங்கள் உள்ளன. உதாரணமாக, பல செயல்முறைகளில், ஒரு ரோபோ மற்றொரு ரோபோ தனது வேலையைச் செய்வதற்கு முன் சேனையை வடிவமைக்க வேண்டும். அத்தகைய சூழ்நிலையில், ஒரு ரோபோட் மற்றொரு ரோபோவால் அதை அடையும் வகையில் ஒரு கிளாம்பிற்கு ஓரியண்ட் செய்ய வேண்டும். இதைச் செய்வதற்கான ஒரே வழி, அருகிலுள்ள கம்பிப் பகுதியைத் திருப்புவதுதான்.

ஆரம்பத்தில், அதன் அருகில் உள்ள கவ்வியை முறுக்கி கம்பியை வடிவமைக்க முயற்சித்தோம். இருப்பினும், கம்பி பிரிவின் குறைந்த முறுக்கு விறைப்பு காரணமாக, இது சாத்தியமற்றது என்று நிரூபிக்கப்பட்டது. அடுத்தடுத்த சோதனைகளில், ரோபோ நேரடியாக கம்பிப் பகுதியைப் பிடித்து வளைத்தது. இந்தச் செயல்பாட்டின் போது, ​​இலக்கு கிளம்பின் போஸ் சுற்றியுள்ள கேமராக்களால் கண்காணிக்கப்படுகிறது. இலக்கு கிளம்பின் நோக்குநிலை குறிப்பு மதிப்புடன் இணையும் வரை வளைக்கும் செயல்முறை தொடரும்.

சரிபார்ப்பு சோதனைகள்

ஒரு முன்மாதிரி அசெம்பிளி சிஸ்டத்தை நாங்கள் உருவாக்கியதும், அதைச் சோதிக்க தொடர்ச்சியான சோதனைகளை நடத்தினோம். ரோபோக்கள் ஹேங்கரில் இருந்து கம்பி சேனலை எடுப்பதில் இருந்து செயல்முறை தொடங்குகிறது. அவர்கள் பின்னர் பேனல் சட்டத்தில் எட்டு சேணம் கவ்விகளை செருகுகிறார்கள். ரோபோக்கள் ஆரம்ப காத்திருப்பு நிலைக்குத் திரும்புவதன் மூலம் செயல்முறை முடிவடைகிறது.

வலது கை கவ்விகள் 1, 2 மற்றும் 3 ஐச் செருகுகிறது. மத்திய கை 4 மற்றும் 5 கவ்விகளைச் செருகுகிறது, இடது கை 6, 7 மற்றும் 8 கவ்விகளைச் செருகுகிறது.

கிளாம்ப் 3 முதலில் செருகப்பட்டது, அதைத் தொடர்ந்து 1 மற்றும் 2 கவ்விகள். பின்னர் 4 முதல் 8 வரையிலான கவ்விகள் எண் வரிசையில் செருகப்படுகின்றன.

ரோபோ கைகளின் இயக்க வரிசை உருவகப்படுத்துதல் மென்பொருளைப் பயன்படுத்தி உருவாக்கப்பட்டது. மோதல் கண்டறிதல் அல்காரிதம், ரோபோக்கள் சுற்றுச்சூழலில் உள்ள பொருட்களில் அல்லது ஒன்றோடொன்று முட்டிக்கொள்வதைத் தடுத்தது.

கூடுதலாக, மனித அசெம்பிலர்களைக் குறிப்பிடுவதன் மூலம் இயக்க வரிசையில் சில செயல்பாடுகள் உருவாக்கப்பட்டன. இந்த நோக்கத்திற்காக, சட்டசபையின் போது தொழிலாளர்களின் இயக்கங்களை நாங்கள் கைப்பற்றினோம். தரவுகளில் தொழிலாளியின் இயக்கம் மற்றும் கம்பி சேனலின் தொடர்புடைய நடத்தை ஆகிய இரண்டும் அடங்கும். ஒரு தொழிலாளியால் எடுக்கப்பட்ட இயக்க உத்திகள் ரோபோக்களை விட மிகவும் பயனுள்ளதாக இருந்ததில் ஆச்சரியமில்லை.

கம்பி பிரிவுகளின் முறுக்கு கட்டுப்பாடு

எங்கள் சோதனைகளில், சில சமயங்களில் கவ்விகளைச் செருகுவதில் சிரமங்களை எதிர்கொண்டோம், ஏனெனில் பணிக்கான கிரிப்பரை நிலைநிறுத்துவது சாத்தியமில்லை. எடுத்துக்காட்டாக, கிளாம்ப் 4 சட்டத்தில் சரி செய்யப்பட்டவுடன் உடனடியாக கிளாம்ப் 5 செருகப்பட வேண்டும். இருப்பினும், க்ளாம்ப் 4 இன் இடதுபுறத்தில் உள்ள சேணம் பிரிவு மாறாமல் தொங்கிவிடும், இதனால் சென்டர் ரோபோட் செருகுவதற்கு கிளாம்ப் 5 ஐ நிலைநிறுத்துவது கடினம்.

இந்தச் சிக்கலுக்கான எங்கள் தீர்வாக இலக்கு கம்பிப் பிரிவை வெற்றிகரமாகப் புரிந்துகொள்வதை உறுதிசெய்வதற்காக முன்கூட்டியே வடிவமைத்தோம். முதலில், கிளாம்ப் 5 க்கு அருகில் கம்பிப் பகுதியைப் பிடித்து இடது ரோபோவால் கிளாம்ப் 5 உயர்த்தப்படுகிறது. பின்னர், கம்பிப் பிரிவின் முறுக்கு நிலையைக் கட்டுப்படுத்துவதன் மூலம் கிளாம்ப் 5 இன் நோக்குநிலை கட்டுப்படுத்தப்படுகிறது. இந்த ப்ரீ-ஷேப்பிங் செயல்பாடு, கிளாம்ப் 5 இன் அடுத்தடுத்த பிடிப்பு எப்போதும் மிகவும் பொருத்தமான நிலையில் செயல்படுத்தப்படுவதை உறுதி செய்கிறது.

ஆயுதங்களுக்கு இடையிலான ஒத்துழைப்பு

சில சூழ்நிலைகளில், கம்பி சேனலை இணைக்க பல ரோபோ கைகளுக்கு இடையே மனிதனைப் போன்ற ஒத்துழைப்பு தேவைப்படுகிறது. கிளாம்ப் 1 இன் செருகல் ஒரு சிறந்த எடுத்துக்காட்டு. கிளாம்ப் 2 செருகப்பட்டதும், கிளாம்ப் 1 துண்டிக்கப்படும். கிளாம்ப் 1 ஐச் செருகுவதற்குக் கிடைக்கும் இடம் குறைவாக உள்ளது, மேலும் சுற்றியுள்ள சூழலுடன் மோதும் அபாயம் காரணமாக கிரிப்பரை நிலைநிறுத்துவது கடினம். மேலும், நடைமுறை அனுபவம், இந்தச் செயல்பாட்டைத் தொடங்குவதைத் தவிர்க்கக் கற்றுக் கொடுத்தது, ஏனெனில் இது அடுத்தடுத்த செயல்பாடுகளில் கம்பிப் பகுதிகள் சுற்றியுள்ள சட்டத்தால் பிடிக்கப்படுவதற்கு வழிவகுக்கும்.

இந்த பிரச்சனைக்கான எங்கள் தீர்வு மனித தொழிலாளர்களின் நடத்தையால் ஈர்க்கப்பட்டது. ஒரு மனிதத் தொழிலாளி ஒரு பணியை முடிக்க தனது இரு கைகளையும் எளிதாக ஒருங்கிணைக்கிறார். இந்த வழக்கில், ஒரு தொழிலாளி ஒரு கையால் க்ளாம்ப் 4 ஐ செருகுவார், அதே நேரத்தில் மற்றொரு கையால் கம்பி பிரிவின் நிலையை சரிசெய்வார். அதே உத்தியை செயல்படுத்த ரோபோக்களை நிரல் செய்தோம்.

பிளாஸ்டிக் சிதைவு

சில சூழ்நிலைகளில், இரண்டு ரோபோக்களை ஒத்துழைப்பதன் மூலம் கம்பி பிரிவை முன்கூட்டியே வடிவமைப்பது கடினமாக இருந்தது. கிளாம்ப் 6 ஐ செருகும் செயல்முறை ஒரு சிறந்த எடுத்துக்காட்டு. இந்தச் செயல்பாட்டிற்கு, இலக்கை அடையக்கூடிய ஒரே ரோபோ கை என்பதால், இடது ரோபோ கை அதை சட்டத்தில் செருகும் என்று நாங்கள் எதிர்பார்த்தோம்.

அது மாறியது போல், ரோபோ ஆரம்பத்தில் கிளம்பை அடைய முடியவில்லை. க்ளாம்பைப் பிடிப்பது சாத்தியமில்லை என்று கட்டுப்படுத்தி தீர்மானிக்கும் போது, ​​ரோபோ, கவ்வியைப் பிடிப்பதற்குப் பதிலாக, கவ்விக்கு அருகிலுள்ள கம்பிப் பகுதியைப் பிடிக்க முயற்சிக்கும். ரோபோ பின்னர் கிளாம்ப் முகத்தை இடதுபுறமாகத் திருப்ப பிரிவைத் திருப்புகிறது மற்றும் வளைக்கிறது. ஒரு பகுதியை சில முறை வளைப்பது பொதுவாக அதன் நிலையை மாற்ற போதுமானது. பிரிவு பிடிப்பதற்கு பொருத்தமான நிலையாக இருந்தால், ரோபோ இலக்கு கிளம்பைப் பிடிக்க மற்றொரு முயற்சியை மேற்கொள்ளும்.

முடிவுகள்

இறுதியில், எங்கள் ரோபோ அமைப்பு சராசரியாக 3 நிமிட நேரத்துடன் இன்ஸ்ட்ரூமென்ட் பேனல் சட்டத்தில் எட்டு கிளாம்ப்களை நிறுவ முடிந்தது. அந்த வேகம் இன்னும் நடைமுறை பயன்பாட்டிற்கான தேவையிலிருந்து வெகு தொலைவில் இருந்தாலும், இது ரோபோடிக் கம்பி சேணம் அசெம்பிளியின் தொழில்நுட்ப சாத்தியத்தை நிரூபிக்கிறது.

கணினியை நம்பகமானதாகவும், நடைமுறைத் தொழில் பயன்பாட்டிற்கு போதுமான வேகமாகவும் மாற்ற பல சிக்கல்கள் தீர்க்கப்பட வேண்டும். முதலில், ரோபோடிக் அசெம்பிளிக்காக கம்பி சேணங்கள் முன் வடிவில் இருப்பது முக்கியம். முடிச்சு மற்றும் முடிச்சு செய்யாத செயல்பாடுகளுடன் ஒப்பிடும்போது, ​​கம்பி சேணம் நிறுவலுக்கு தனிப்பட்ட கம்பி பிரிவுகளின் முறுக்கு நிலை மிகவும் முக்கியமானது, ஏனெனில் ரோபோக்கள் சேனலுக்குள் பிணைக்கப்பட்ட பகுதிகளைக் கையாளுகின்றன. கூடுதலாக, முறுக்கும் சுதந்திரத்துடன் கூடிய கிரிப்பர், சேணம் நிறுவலுக்கு உதவும்.

செயல்முறையின் வேகத்தை மேம்படுத்த, கம்பியின் மாறும் நடத்தை கருதப்பட வேண்டும். கம்பி சேணங்களைச் செருகும் திறமையான தொழிலாளர்களின் திரைப்பட ஆய்வுகளில் இது தெளிவாகத் தெரிகிறது. கம்பியின் மாறும் ஸ்விங்கிங்கைக் கட்டுப்படுத்தவும் அதன் மூலம் சுற்றியுள்ள தடைகளைத் தவிர்க்கவும் அவர்கள் இரு கைகளையும் திறமையான இயக்கத்தையும் பயன்படுத்துகின்றனர். ஒத்த வேகத்துடன் ரோபோடிக் அசெம்பிளியை செயல்படுத்தும்போது, ​​கம்பியின் மாறும் நடத்தையை அடக்குவதற்கு சிறப்பு அணுகுமுறைகள் தேவைப்படும்.

எங்கள் ஆராய்ச்சியில் பயன்படுத்தப்படும் பல அணுகுமுறைகள் நேரடியானவை என்றாலும், எங்களின் முன்மாதிரி ரோபோ அமைப்புடன் தானியங்கி அசெம்பிளியை வெற்றிகரமாக நிரூபித்தோம். இந்த வகையான பணிகளுடன் ஆட்டோமேஷனுக்கான சாத்தியம் உள்ளது.